Naša župa osnovana je 3. travnja 1971. dekretom nadbiskupa zagrebačkog dr. Franje Kuharića zbog intenzivne izgradnje novih naselja u Velikoj Gorici. Ime je dobila da bi se time otkupio grijeh nemara i zaborava prema crkvi sv. Petra, koja je nekad, kao ugledna crkva postojala u turopoljskom selu Petrovini, čiji su tragovi danas potpuno nestali. Prvi župnik bio je vlč. Marko Varga, koji je tada bio i upravitelj župe Navještenja BDM. Nakon njegove smrti 1981. naslijedio ga je vlč. Josip Frkin, koji je također upravljao objema župama sve do lipnja 1983., kada naša župa dobiva vlastitog župnika, vlč. Vjekoslava Pavlovića, dotadašnjeg kapelana u susjednoj nam župi.

Župni dvor, kao prvo mjesto okupljanja vjernika, počeo se graditi 28. srpnja 1982. U njemu je osposobljena jedna prostorija od 80 m² za održavanje svetih misa. Idejno rješenje  za sadašnju crkvu izrađeno je još 1990., a projektant je bio dipl. ing. Petar Ružević. Iskapanje temelja počelo je 16. srpnja 1993., a kamen temeljac blagoslovio je msgr. Juraj Jezerinac, pomoćni biskup zagrebački 11. rujna.  Prvo misno slavlje u novoizgrađenoj crkvi održano je u podrumskoj prostoriji, kripti crkve, 27. ožujka 1994. na Cvjetnu nedjelju, a na blagdan župnih zaštitnika sv. Petra i Pavla kriptu je blagoslovio uzoriti kardinal dr. Franjo Kuharić. Prva mlada misa, vlč. Alfreda Kolića, održana je u srpnju 1994.

Nakon župnika, vlč. Pavlovića, skrb o župi preuzeo je vlč. Dragutin Kujavec 20. kolovoza 2002.

Župa danas broji oko 2200 obitelji.